Les premiers habitants du Val-d’Ajol pourraient être, soit les Espagnols fuyant les Arabes (Poitiers 732), soit les troupes de Charlemagne de passage dans la région où ce dernier avait de la famille. Ils s’installent sur un monticule au milieu d’une vallée humide, actuellement la Croix, avec l’autorisation des Dames de Remiremont.

La communauté s’agrandit et obtint la permission avec leur aide de construire une église au lieu-dit Laître (endroit où existait un cimetière et une chapelle). Le Val dépend matériellement des Dames Chanoinesses de Remiremont, princesses du Saint Empire Romain Germanique, sous la protection du Duc de Lorraine, mais en référent directement à la Papauté. Spirituellement l’Archevêché de Besançon gère la communauté. La paroisse est desservie par les moines de Hérival.

Le territoire voit passer les troupes de Turenne, les Suédois pendant la guerre de Trente Ans, Charles IV, duc de Lorraine essayant de reconquérir son duché. Par la souveraineté de l’Archevêque de Besançon, Louis XIV annexera le Val pendant un certain temps. La population malgré tout augmente et nécessite un agrandissement de l’église. Les habitants colonisent les granges, endroit où pâturaient les bêtes et de nombreux hameaux se créent. Le Duc Léopold récupère son duché en 1704. Dans les années 1735 son fils François III abandonne au profit d’un titre autrichien. Stanislas gère le duché jusqu’en 1766, puis le Val deviendra français.
Pays d’agriculture principalement, la commune se transformera en vallée industrielle après la guerre de 70 avec l’arrivée des industriels alsaciens fuyant l’occupation allemande. Filatures, tissages principalement bénéficieront de la force hydraulique de la Combeauté. Revers de la médaille, cette absence de diversité conduira à la baisse de la population après la seconde guerre mondiale.

Aujourd’hui, le Val-d’Ajol vit de l’artisanat et de petites industries. Seul souvenir d’antan persiste la foire aux Andouilles le 3ème lundi de février. Cette foire ancienne (officialisée par Louis Philippe en 1831 puis confirmée par le préfet des Vosges en 1852) était une foire aux bestiaux. Les agriculteurs renouvelaient leur cheptel pour la nouvelle saison. Victime de la mécanisation elle périclita après la Seconde Guerre mondiale. Cette foire suite au pari d’un groupe de personnes à l’esprit rabelaisien trouva une seconde jeunesse avec la création d’une confrérie gastronomique qui vante les qualités d’une production locale : l’Andouille. Depuis 1965 la Docte, Insigne et Gourmande Confrérie des Taste- Andouilles et Gandoyaux du Val-d’Ajol redonne vie à cette manifestation. Elle attire maintenant 30 000 à 40 000 personnes sur trois jours le 3ème lundi de février chaque année.